Reglerteknik

Kursen behandlar grundläggande principer inom reglerteknik. De dynamiska system som behandlas är samtliga tidskontinuerliga och tidsinvarianta. Med några undantag är de även linjära. I kursen modelleras system och regulatorer, och de reglerade systemen analyseras. Det som ingår i kursen är: * Introduktion till reglerkniken: historia, exempel på reglersystem och reglerteknikens grundbegrepp.* Beskrivning av dynamiska system med hjälp av tidsinvarianta ordinära differentialekvationer. Linjarisering, tillståndsbegreppet, viktfunktioner,* Laplacetransformer, överföringsfunktioner, Nyquist- och Bodediagram.* Analys av system. Stabilitetsbegrepp.* Stabilitetsundersökningar med hjälp av rotortmetoden, Routh- Hurwitz kriterium, argumentvariationsprincipen och Nyquistkriteriet. Fas- och amplitudmarginal.* Syntes av reglersystem. Specifikationer, polplacering, kompenseringsfilter, PID-regulatorn, framkoppling, kaskadreglering, robusthet, känslighet för störningar och parameterändringar. Kursen ges på engelska.